#include<SoftwareSerial.h>  //Bluetoothの無線通信に使用
#include <VarSpeedServo.h>  //サーボモータの制御に使用
VarSpeedServo myservo;    // create servo object to control a servo

int mov_speed = 100; //速度
int center_pos = 90; //ステア中心位置 [サーボモータの中心位置 (90°)]
int left_DR = 20; //左位置 [中心位置より反時計回りに20°回転した位置]
int right_DR = 25; //右位置 [中心位置より時計回りに25°回転した位置]
int left_max = center_pos - left_DR; //左の最大切れ角
int right_max = center_pos + right_DR; //右の最大切れ角

//速度v(mov_speed)は 1~255 の範囲で与える。（0にすると最大速度で移動）
//サーボモータの回転角度θ(pos)の範囲は、 0°≦θ(pos)≦180°
//myservo.write 関数には回転角を絶対的な位置で与える。例) 90°から 45°反時計回りに動いてほしいときは、-45°ではなく、45°を関数に入力する。


SoftwareSerial Bluetooth(10, 11); // Arduinoから見て10ピンがRX（受信）, 11ピンがTX（送信)になる。bluetoothモジュールのTXにはArduinoのRX(10)が、bluetoothモジュールのRXにはArduinoのTX(11)が接続されていれば良い。

void setup() {
  Bluetooth.begin(9600); //シリアルポートを開いて、伝送速度を9600[bps] に設定
  Serial.begin(9600); //シリアルモニタで確認用
  myservo.attach(9); //サーボモータのPWM端子とArduinoの9番ピンを接続
}

void loop() {
  if (Bluetooth.available()) {
    char input = Bluetooth.read(); //受信したテキストを変数inputに保存
    Serial.println(input); //受信したテキストをシリアルモニタに表示
    if (input == 'a') {
      myservo.write(left_max, mov_speed, true); // ステアを左に切る
    } else if (input == 'b') {
      myservo.write(center_pos, mov_speed, true); // ステアを中心に
    } else if (input == 'c') {
      myservo.write(right_max, mov_speed, true);  //ステアを右に切る
    } else {
    }
  }
}